Массаж зародился на ранних этапах развития народной медицины. В древности люди при различных недугах и болях применяли растирание, разминание, поколачивание тела. Интересна история возникновения слова массаж. Так, одни авторы считают, что оно произошло от арабского mass, или masch (нежно разминать, надавливать) , другие- от греческого masso (тереть, мять, сжимать руками), третьи- от латинского massa (пристающее к пальцам). Массаж с древних времён составлял часть врачебного искусства. Индусы и китайцы были первыми, кто описал приёмы массажа.

В древнейшей китайской книге кун-фу, написанной 3000 лет до новой эры, помимо гимнастических и телесных упражнений, приводятся различные приёмы массажа для лечения ревматических болей, вывихов, снятия усталости, спазма мышц и так далее. Китайцы растирали руками всё тело, сдавливая нежно мышцы между пальцами и производя особенные подёргивания в суставах. Эти подёргивания сопровождались треском, слышимым на значительном расстоянии. В священных книгах индии аюрведы (1800 лет до новой эры), в частности в книге четвёртой, описаны приёмы массажа, которые использовали при различных заболеваниях. Массаж заключался в нежном разминании всего тела- с верхних конечностей до стоп.